基于单目环境感知的公路养护与管理系统

一、项目简介

该项目旨在交通部运输部《数字交通“十四五”发展规划》背景下，利用深度学习技术实现公路基础设施全要素全周期数字化，公路建设施工及养护智能化，保证公路资产信息数据真实、准确、完整。利用车载单目摄像头进行公路信息采集，通过目标检测和跟踪技术实现整条公路交通安全设施信息数字化（交通指示牌，护栏，地标，杆件，电子设施等）；通过单目深度估计技术实现交通安全设施在经纬度位置计算，不合规或故障的交通安全设施的识别，达到公路施工及养护的智能化；通过鸟瞰图转换和图像拼接技术实现高精地图的构建；最后将公路交通安全设施添加到高精地图上面，在路端方向为公路管理者提供最优质的公路基础设施数字化数据服务及解决方案，在车端方向为自动驾驶方案提供最优质的高精度地图数据服务。

二、主要研究内容

2.1目标检测与跟踪
1）识别道路标志牌种类、底牌颜色、标志尺寸、安装方式；
2）诱导标志的组数，每组的个数；
3）杆件的安装位置、结构形式以及与不同标志牌的关联关系；
4）地面标线信息，车道数，斑马线；
5）标识牌的跟踪以及上下行道路或双向道路上同一杆件的跟踪。

2.2单目深度估计
1）通过单目摄像头实现道路标识牌和杆件在地理上的经纬度信息估计；
2）交通安全设施尺寸估计
2.3鸟瞰图转换与图像拼接

将车载单目图像数据转换为鸟瞰图并在卫星地图上进行拼接得到高精地图

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